Il navigatore che per primo esplorò le coste del Brasile fu il fiorentino Amerigo Vespucci, nel 1499, seguito dallo spagnolo Vicente Yáñez Pinzón nel 1500. Vespucci fu il primo europeo a distinguere l'estuario del Rio delle Amazzoni, e raggiunse il cabo San Agustin. La scoperta ufficiale del Brasile avvenne il 22 aprile del 1500, per opera dell'esploratore portoghese Pedro Álvares Cabral, che arrivò nella zona dove oggi si trova Porto Seguro, nello Stato di Bahia.

La colonizzazione vera e propria ebbe però inizio nel 1530; i regnanti portoghesi, preoccupati dalle invasioni di naviganti e pirati nelle terre lasciate fuori dal Trattato di Tordesillas, inviarono in Brasile Martim Afonso de Sousa con l'intenzione di colonizzare velocemente le nuove terre. Nel 1532 venne fondata São Vicente, che fu la prima città fondata dai portoghesi. Nel 1534, il re del Portogallo Giovanni III divise il Brasile in 12 territori (i capitanias) e li concesse a nobili affidatari (i donatários), che di fatto però diventarono signori feudali. Nel 1548, per paura di una secessione, Giovanni III inviò in Brasile come governatore generale Tomé de Sousa, che il 29 marzo del 1549 fondò la capitale São Salvador da Bahia de Todos os Santos. Con l'inizio della colonizzazione ci furono alcuni tentativi di insediamento anche da parte di francesi e olandesi. I francesi, in particolare, tra il 1555 e il 1567, tentarono di stabilirsi nella zona dell'attuale Rio de Janeiro per poi spostarsi dal 1612 al 1614 nell'attuale São Luis, prima di essere definitivamente scacciati.

Nel XVII secolo vennero introdotte le coltivazioni del tabacco e specialmente della canna da zucchero, inizialmente a Bahia e successivamente anche a Rio de Janeiro. Questo importante sviluppo dell'agricoltura fu accompagnato dall'arrivo di numerosi schiavi africani, che andavano a sostituire per il lavoro nella piantagioni le popolazioni autoctone, ormai del tutto insufficienti a garantire la sussistenza di un'economia agricola produttiva. Verso la fine del XVII secolo vennero scoperti grandi giacimenti di oro nella regione del Minas Gerais. Nel 1604 gli olandesi guidati da Maurizio di Nassau, attirati dalle ricchezze del territorio, saccheggiarono Bahia e, tra il 1630 e il 1654, si stabilirono nelle colonie costiere del nordeste, dopo aver conquistato la città di Recife, nello Stato di Pernambuco, che divenne la capitale del Brasile olandese con il nome di Mauritsstad. Ben presto si trovarono però in uno stato di continuo assedio, anche per le alte tasse che avevano imposto alla popolazione, e nel 1654 venne firmata la resa col Trattato dell'Aia, che ebbe però effetto solo nel 1661 dopo qualche anno di guerre, quando gli olandesi furono costretti a ritirarsi definitivamente.

Fin dall'inizio della colonizzazione portoghese, il Brasile fu teatro di rivolte e di movimenti di resistenza degli indigeni, che si unirono poi agli schiavi africani. Alla fine del XVII secolo l'arrivo di un sempre maggior numero di coloni dal Portogallo favorì la formazione dei primi movimenti contro la Corona Portoghese stessa. Alcune di queste guerre furono causate dalla crescita economica, come la Rivolta di Backman nel 1684. Poco più tardi furono fondati due movimenti che si proponevano di programmare l'indipendenza: la Inconfidência Mineira e la Conjuração Baiana. Il primo nacque dalla minoranza creola nella zona del Minas Gerais: nella seconda metà del XVIII secolo, con la perdita di produttività da parte delle miniere, era divenuto difficile pagare tutte le imposte che la Corona Portoghese esigeva. Inoltre il governo portoghese aveva imposto la derrama, una tassa che prevedeva che tutta la popolazione, inclusi coloro che non erano minatori, versasse una cifra pari al 20% del valore dell'oro estratto.

I coloni insorsero e iniziarono a cospirare contro il Portogallo. La cospirazione si proponeva di eliminare la dominazione portoghese e creare uno Stato libero. La forma di governo doveva essere quella della Repubblica, ispirata alle idee illuministe, che si andavano diffondendo in Europa e in particolare in Francia, e che avevano recentemente portato, dopo la guerra d'indipendenza americana, alla nascita degli Stati Uniti d'America. I leader del movimento furono però catturati e inviati a Rio de Janeiro, dove furono condannati a morte e giustiziati. La Congiura Baiana, invece, fu un movimento che partì dalla fascia più umile della popolazione di Bahia, e che vide una grande partecipazione da parte di neri e mulatti. I rivoltosi volevano l'abolizione della schiavitù, l'istituzione di un governo egualitario e l'instaurazione di una Repubblica a Bahia.

Tra il 1756 e il 1777 il marchese di Pombal attuò una politica riformatrice, accentrando il potere politico-amministrativo nelle mani del viceré (il Brasile era stato costituito in Viceregno nel 1717) a scapito dei donatários e dei Gesuiti che furono espulsi nel 1759. Nel 1763 la capitale fu trasferita a Rio de Janeiro e nel 1775 venne abolita la schiavitù degli indios.

Nel 1807, l'invasione da parte delle truppe francesi di Napoleone Bonaparte obbligò il re del Portogallo Giovanni VI a fuggire in Brasile. Nel 1808 il re giunse a Rio de Janeiro, dopo avere stipulato un'alleanza difensiva con l'Inghilterra (che avrebbe fornito la protezione navale durante il viaggio). Allo stesso tempo i porti brasiliani si aprirono a nuove nazioni amiche, ponendo fine allo status di colonia del paese. Questo fatto irritò coloro che esigevano il ritorno di Giovanni VI in Portogallo e la restaurazione della condizione di colonia per il Brasile. Nel 1821 il re decise allora di lasciare suo figlio Pietro come reggente del Brasile, mentre egli rientrò a Lisbona. Pietro, nonostante le pressioni dei liberali che tentavano di convincerlo a tornare in patria, decise invece di rimanere in Brasile, nel cosiddetto Dia do Fico (che letteralmente significa giorno di "io resto", in portoghese "Eu fico"). Il Portogallo, che si trovava già in condizioni abbastanza difficili, non poté più conservare il dominio sul Brasile; Pietro (che prese il nome di Pietro I del Brasile) poté allora facilmente dichiararne l'indipendenza il 7 settembre del 1822. Tuttavia, negli anni in cui Giovanni VI risiedeva in Brasile questo allargò i propri confini con la Guerra contro Artigas (1816-1820), che portò all'annessione della Provincia Cisplatina, l'odierno Uruguay.

Dopo la separazione dal Portogallo il Brasile si trasformò in una monarchia costituzionale. Pietro I, alla morte del padre, tornò in Portogallo per assicurare la successione al trono a sua figlia Maria II del Portogallo. Il figlio di Pietro I, Pietro II, a soli quattordici anni fu incoronato come nuovo imperatore del Brasile nel 1840, dopo l'abdicazione del padre. Tra il 1825 e il 1828 si combatté una guerra con l'Argentina per il possesso della Banda Oriental, che si concluse con il raggiungimento dell'indipendenza da parte dell'Uruguay (che si era separato dal Brasile per unirsi all'Argentina pochi anni prima). Tra il 1836 e il 1842 si verificò un tentativo secessionista della Repubblica del Rio Grande do Sul, al quale partecipò anche Giuseppe Garibaldi. Dal 1850 al 1852 il Brasile, fattosi sostenitore dei movimenti liberali moderati, si alleò con l'Uruguay e sostenne una nuova guerra contro l'Argentina contribuendo alla caduta del dittatore argentino Juan Manuel de Rosas.

Il 1860 fu un anno di fondamentale importanza per lo sviluppo economico, in quanto si introdusse la coltura del caffè nelle province di Rio de Janeiro e di San Paolo. Nel Sudeste i baroni del caffè superarono così gli antichi coltivatori del cotone e di canna da zucchero, mentre cominciava a farsi sentire anche un notevole afflusso di genti europee che immigravano nel paese, soprattutto italiani.

Tra il 1865 e il 1870 l'Argentina, l'Uruguay e il Brasile combatterono una guerra contro il Paraguay, che si concluse con la perdita, da parte del Paraguay stesso, delle regioni a nord del fiume Apa. A partire dal 1870 si registrò una notevole crescita dei movimenti repubblicani, che nel 1888 ottennero l'abolizione della schiavitù. Nel 1889, infine, scoppiò una rivoluzione incruenta che costrinse Pietro II ad abdicare: venne proclamata la Repubblica, e si adottò la Costituzione federale. Il passaggio dalla Monarchia alla Repubblica era così ultimato, senza alcun ricorso alla violenza. La famiglia imperiale, infatti, poté in tutta sicurezza tornare in Europa.

Deodoro da Fonseca, che aveva guidato il colpo di stato del 1889, divenne il primo presidente del Brasile. Per il nuovo Stato si scelse come nome quello di Repubblica degli Stati Uniti del Brasile, che fu poi cambiato in Repubblica Federale del Brasile. Dal 1894 al 1930 la presidenza si alternò, con alcune eccezioni, tra i due stati principali, quello di San Paolo e quello del Minas Gerais. In questo periodo il sistema economico del Brasile poggiava soprattutto sull'esportazione del caffè, coltivato nella zona di San Paolo, e sulla produzione di latte, nel Minas Gerais, tanto che la politica di questi anni fu definita come la politica del caffellatte. Verso la fine del XIX secolo il caffè divenne il primo prodotto di esportazione del paese superando lo zucchero, e favorendo così una grande crescita economica. Tuttavia tra il 1926 e il 1930 si registrò un crollo dei prezzi del caffè e una conseguente depressione economica alla quale fecero seguito violente agitazioni sociali.

Nel 1930, Getúlio Vargas, rappresentante dell'opposizione al regime oligarchico dei grandi proprietari terrieri di San Paolo, perde le elezioni presidenziali in elezioni caratterizzate dalla frode. Il risultato delle elezioni scatena un movimento rivoluzionario che riesce a destituire il governo. Vargas diventa allora presidente della Repubblica. Nel 1931, avendo riunito molti poteri nelle sue mani suscitò l'indignazione degli oppositori, in massima parte esponenti della classe media paulista. Nel 1934, allora, messo sotto pressione, fu costretto a promulgare una Costituzione democratica, con la quale concesse, tra l'altro, il diritto di suffragio alle donne. Nel 1937 Vargas, avendo sciolto il Congresso Nazionale e i partiti, e avendo revocato molte delle libertà dei singoli individui, instaurò una dittatura (quella del cosiddetto Estado Novo) di ispirazione fascista, che durò fino al 1945. Nel 1942, sotto la pressione degli Stati Uniti d'America, Vargas dichiarò guerra alle potenze dell'Asse e un corpo militare brasiliano fu inviato a combattere in Italia e in Nordafrica. Nel 1945 Vargas fu deposto da un colpo di stato militare che impose l'adozione di una nuova Costituzione, democratica e federale. Tra il 1950 e il 1954 Vargas fu rieletto alla presidenza e si verificò una nuova svolta nazionalista e radicale. Tuttavia nel 1954 le forze militari conservatrici gli si rivoltarono contro, ed egli si suicidò.

In seguito alla fine della dittatura di Vargas e alla promulgazione della nuova Costituzione Federale del 1946, il Paese visse, tra il 1946 e il 1964, una fase storica durante la quale si susseguirono più governi democratici. Nel gennaio del 1956 fu eletto il social democratico Juscelino Kubitschek, ex governatore del Minas Gerais, ed ebbe inizio un periodo di forte industrializzazione e di imponenti lavori pubblici, come la costruzione della nuova capitale, Brasilia, nel 1960. Si registrò tuttavia un netto peggioramento della situazione finanziaria, con forte inflazione e raddoppio del debito estero. Tra il 1961 e il 1964 ci fu la presidenza di João Goulart, del partito cristiano democratico, che cercò di fronteggiare la crisi economica promuovendo una riforma agraria e la nazionalizzazione delle compagnie petrolifere. Juscelino Kubitschek è stato considerato la seconda personalità di origine zingara, dopo Washington Luís, a raggiungere il posto più alto del governo brasiliano. Suo nonno materno, Jan Kubíček, è nato a Třeboň, Boemia (Repubblica Ceca) ed era zingaro dell'etnia Rom.

Il colpo di stato militare del 31 marzo 1964 destituì João Goulart e instaurò un regime dittatoriale. Il primo presidente militare ad essere eletto fu il maresciallo Humberto de Alencar Castelo Branco che sciolse tutti i partiti politici e inaugurò la dittatura detta dei gorilas, adottando una politica di liberismo economico che causò l'accentuamento delle sperequazioni sociali. Nel 1969 salì alla presidenza il generale Emílio Garrastazu Médici, che diede inizio ad una nuova fase di incremento industriale ed economico, facendo parlare di un miracolo economico brasiliano che però si spense successivamente con la crisi petrolifera del 1973. Dal 1974 al 1979 la presidenza passò a Ernesto Geisel che dichiarò legale solo il Partito del Movimento Democratico Brasiliano (PMDB). Dal 1979 al 1985 fu in carica il presidente João Baptista de Oliveira Figueiredo: egli promulgò una legge elettorale che rese legali tutti i partiti politici tranne quello comunista, e praticò una forte riduzione dei salari atta a frenare la spinta inflazionistica. Essa, però, portò allo scatenarsi di grandi manifestazioni di piazza che furono represse con la forza (1980). Il periodo della dittatura militare finì nel 1984, con le grandi manifestazioni di Rio de Janeiro e San Paolo: il governo militare fu da esse costretto a concedere il ritorno ad elezioni democratiche, che la popolazione reclamava.

Nel 1985 fu eletto Tancredo Neves, candidato dell'PMDB, ma morì tre mesi dopo. Il suo vicepresidente José Sarney assunse la presidenza della repubblica. Egli attuò un programma di consolidamento della democrazia, anche se le difficoltà finanziarie erano in crescita, insieme alle tensioni sociali.

Nel 1989 si svolsero le prime elezioni libere dopo 25 anni di dittatura, che furono vinte da Fernando Collor de Mello, leader del nuovo Partito di Ricostruzione Nazionale, tendenzialmente liberal-conservatore. Nel 1991 il Brasile diede vita all'alleanza economica chiamata Mercosur assieme ad Argentina, Uruguay e Paraguay. Nel 1992 il presidente Collor fu destituito con l'accusa di corruzione, evasione fiscale ed esportazione di valuta.

Dal 1992 al 1995 ci fu la presidenza di Itamar Augusto Cautiero Franco che organizzò un referendum costituzionale. Questo, svoltosi il 21 aprile 1993, confermò il regime presidenziale proclamato nel 1988.

Nel 1995 Fernando Henrique Cardoso conquistò la presidenza e attuò riforme (largamente consigliate dal fondo monetario internazionale) che prevedevano la privatizzazione delle imprese e il rigore finanziario ("PLAN REAL"). Queste ebbero un forte impatto negativo sulla popolazione più povera, oltre che aggravare la polarizzazione della ricchezza già presente massicciamente nel paese. Nel 1997 ottenne un emendamento costituzionale a lui favorevole, che gli permise così di ricandidarsi alla presidenza. Nel 1998 si registrarono delle considerevoli fughe di capitali che gettarono il Paese nel caos. Cardoso, rieletto, si appellò al Fondo Monetario Internazionale e riuscì a far approvare un piano di intervento triennale per il Brasile, ma ciò indebitò il paese di altri 41,5 miliardi di dollari. Infine, Cardoso confermò la presenza brasiliana nel Mercosur. Tra il 2000 e il 2001 il Brasile festeggiò il suo 500º anniversario della scoperta. L'evento, particolarmente significativo, fu causa di alcune manifestazioni di protesta da parte degli indios, da sempre relegati ai margini del sistema statale.

Nelle elezioni presidenziali del 2002-2003 si affermò Luiz Inácio Lula da Silva. Il nuovo presidente, esponente del partito operaio (Partido dos Trabalhadores PT) ha rappresentato una svolta nella politica brasiliana, in precedenza allineata alle scelte del Fondo Monetario Internazionale di cui il Brasile era debitore, in particolare ha contribuito a rilanciare il Mercosur a discapito dell'Area di Libero Commercio delle Americhe (ALCA) voluta dagli Stati Uniti. Il suo programma, che ha garantito provvedimenti volti a favorire la giustizia sociale e a risollevare l'economia dissestata, riscosse ampi consensi, in particolare tra i meno agiati. Tuttavia la sua politica di equilibrismo tra gli interessi del capitale (industriale agrario e finanziario) e le aspettative di lavoratori e braccianti agricoli (sem terra) ha frenato l'auspicata rivoluzione dei rapporti sociali, la protesta degli strati più poveri della popolazione riesplose di fronte al nuovo piano economico. Venne quindi approvata una riforma delle pensioni e varato il programma Fame zero riassunto nel motto: "3 pasti al giorno per tutti" per affrontare il problema della denutrizione diffusa in tutto il Paese. Nel 2004 il Brasile fondò con gli altri Paesi dell'America Latina la Comunità delle Nazioni del Sud America. Dal 2003 è stato istituito il "bolsa familia", che garantisce una rendita anche se minima a molte persone bisognose, questo sta aiutando molti a uscire della linea della povertà assoluta. Il "bolsa familia" è riconosciuto mondialmente come uno dei migliori piani d'aiuto alla popolazione bisognosa fatto da un governo. Nelle elezioni del 2010 Dilma Rousseff, anch'essa esponente del partito operaio, con un passato da ex guerrigliera imprigionata durante la dittatura ed ex Ministro dell'Energia e delle Miniere durante il governo di Lula, è stata eletta presidente. Incarico mantenuto sino al 31 agosto 2016, quanto è stata destituita dal Parlamento attraverso la procedura di impeachment, iniziata nel dicembre 2015, a seguito dello scandalo corruzione, nato da un'indagine sulla compagnia petrolifera Petrobras e che ha coinvolto il Partito dei Lavoratori. Dal 31 agosto 2016, Michel Temer è divenuto nuovo presidente della Repubblica.